轮毂码垛机器人,包括抓取部,抓取部通过机械臂连接于底座上,抓取部包括能够沿XYZ三轴上运动的抓取组件,机械臂能够完成绕XYZ三轴的动作,抓取组件在机械臂的作用下能够实现抓取待包装轮毂并放入托盘中,抓取包装材料放置在托盘中的轮毂上以及抓取盖板放置在装好轮毂的托盘上;抓取部上设有机器视觉组件,机器视觉组件用于识别待包装轮毂的型号和托盘型号.本发明能够根据待包装轮毂的实际型号调整抓取结构的位置,使其适用于多种不同型号的轮毂,不需要频繁地更换与轮毂对应的抓取工具;同时利用特定的机器视觉系统保证识别轮毂的准确性.