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1、焊接机器人在作业前进行示教作业 ，操作人员示教焊接机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。由于示教，因此焊接机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。

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2、焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平

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2、焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平

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通常情况下，焊接机器人的焊接速度可取5-50mm/s，轨道精度可取±0·2-0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量有的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器(起始点检测、焊缝跟踪)的接口功能、焊枪防碰功能等。

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一、焊接机器人焊枪的角度摆放

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