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桅杆起重机以桅杆为机身的动臂旋转起重机。桅杆起重机由桅杆本体、动力一起升系统、稳定系统组成。主要部件由桅杆、 动臂、支撑装置和起升、变幅、回转机构组成。

桅杆起重机一般都利用自身变幅滑轮组和绳索自行架设，具有结构轻便、传动简单、装拆容易等优点。广泛应用于定点装卸重物和安装大型设备 。

①桅杆竖直架设，在回转机构驱动下能绕本身轴线旋转。桅杆虽有支撑装置，但很难严格保持直立，故回转机构采用钢丝绳传动，即在桅杆底部装上转盘，外绕钢丝绳，用可逆转的卷扬机来回牵引，使桅杆转动。

②动臂与桅杆下部铰接，随桅杆一起转动，并在变幅滑轮组作用下可俯仰变幅。

③支撑装置用来把桅杆支撑在竖直位置。

④起重、变幅、回转卷扬机都装在起重机外部机房内。

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