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谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺不可。

谐波传动是种比较殊的动力传动方式，具有般传动方式不可比拟的优越性，传动比大，精度高，承载能力大，率高，体积小，重量轻等许多优点，广泛应用于空间技术、电子工业、军事工业、机器人、包装机械、印刷机械、医疗器械等域，具有广泛的应用空间。

谐波传动通常由三个基本构件组成，包括个有内齿的刚轮，个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器。柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。谐波传动是利用个构建的可控制的弹性变形来实现机械运动的传递。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。在波发生器转动时，相应与长轴方向的柔轮外齿正好完啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿脱开内齿。当刚轮固定，波发生器发生转动时，柔轮的外齿将依次啮入和啮出刚轮的内齿，柔轮齿圈上的任意点的径向位移将呈近似于正弦波形的变化，所以这种传动称为谐波传动。

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