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自动拆垛机执行的多是抓放操作，成袋装粉煤灰拆垛机-仓库拆垛输送流水线，即机器人从堆垛好的托盘上抓取物料，沿运动路径将其放置在传送带位置的动作循环。故根据机器人在完成拆垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为“门”字形，仅因物料在托盘上位置不同导致轨迹起始点坐标不同。 自动拆垛机拆垛机由进垛输送线、产品抱夹升降平移装置、隔板升降平移堆垛装置及托盘升降平移堆垛装置几部分组成。工作时。托盘垛静止，由搬移装置升降取物料。 整垛产品置于进垛输送线，人工拆除外包装膜后输送至卸垛工位，隔板升降平移机械手将隔板吸取并堆叠至隔板收集仓。产品抱夹升降平移机械手将整层产品抱夹搬移到产品输出输送线上，由输送线送出，所有产品和隔板完成搬移堆叠后，托盘由进垛输送线输送至托盘收集工位，托盘升降平移机械手将托盘夹取并堆叠至托盘收集仓。当隔板或托盘堆叠到高度和数量时，将发出声光提醒，由人工取出。 自动拆垛机可直接将料袋放在自动拆包机的机械传输带上，然后料袋进入拆包机仓进行拆包卸料料。拆垛机器人具有定位精度高、运行速度快、工作范围大等特点。它采用腰式机座结构，使机器人站立更加稳固平稳，便于旋转、移动。关节式结构的巧妙设计，使得手臂内的伸缩范围。即使空间狭小，也运用自如，更适合卸垛作业。丰富多样的抓手形式，可广泛应用于石化、饲料建材等行业。可全天候作业，配备拆垛机器人可替代不少工人的工作量，由此每年能节省几十万的人力资源成本，达到减员增效！